厦门原创音乐交流组

遥在系统是什么样子的

2020-09-15 14:53:37

       想象一下下面这个遥在场景的例子。机器人是自动式的,而且有人形的样子。控制基站是由你穿的一套衣服以及各种各样的控制器和显示屏组成的。传感器告诉你关于压强、视觉和听觉的信息。你戴着一个头盔,它含有一一个显示屏,能够显示机器人摄像头看到的一切。当你的头部转动时,机器人的头部及其视觉系统也都--起转动,这样你就在转头的同时看到了一个改变的图像,就像你穿着宇航服或潜水服位于机器人所在位置-一样。双眼机器视觉提供了深度的信息,双耳机器听觉让你能够分辨声音,特殊的视觉模式让你能够看到红外线图像或紫外线图像,特殊的听觉模式让你能够听到超声波或次声波。

       一个遥 控机器人可以通过一-个轨道驱动、轮子驱动或者机械腿推动。如果推进方式利用双腿,那么你可以通过在你穿着逼在服时,在屋子中来回走动推动遥控机器人。在轨道驱动或轮子驱动的条件下,你坐在一一个椅子中,然后驱动这个机器人,就像你驱动坦克、卡车或小汽车-样。遥控机器人具有两个胳膊,每个都有像人类的手样的夹子。当你想要拾起物品的时候,你用你的双手进行正常的动作。后压力传感器和位置传感器让你能够

       (在一-定程度上)感觉到周围发生的事情。如果--个物体具有1千克的质量,那么由后压力传感器的电阻你就能够感受到这个质量,但是你无法感受到物品的材质。你可能会扳动一个开关,这样的话质量为10千克的物品就像质量为1千克的物品一样(“力量乘以10”的模式)。如果你扳动开关至“力量乘以100”的模式,那么-一个100千克的物体看起来只有1千克的质量。

       图34-11说明了一个使用遥控机器人和一一个无线控制链路的遥在系统的基本部件。在系统的控制端(人类操作人员),电磁传感器能够把操作人员的动作转换成电信号,调制解调器把这些信号转换成模拟形式的信号。模拟信号把收发机产生的射频调制起来,它反过来能够用无线信号向遥控机器人发送指令。来自遥控机器人的无线信号到达了收发机的操作人员一端,这些信号转换成模拟的脉冲,然后由调制解调器转换成电信号,从而告诉操作人员周围发生的事件。

在系统的遥控机器人--端,收发机接收到来自操作人员的控制信号,这些信号经过调制解调器转换成驱动电机械式传感器的脉冲信号,推动或控制这个遥控机器人。调制解调器也能够把遥控机器人获得的数据(例如位置的视觉效果、环境的声音或者一个举起来的物品的视在质量)转换成电信号,这个电信号把收发机产生的射频能量调制起来。信号通过无线链路返回操作人员的一端。

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